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「脱調レス」 と 「脱調検知」 2つの動作モードを搭載


ステッピングモータの高速応答性等の特性はそのまま活かした独自の「脱調レス制御」
急加速や過負荷状態などでモータの回転位置と指令位置とにズレが生じても偏差は管理され、脱調を回避します。
過負荷が解消されるとモータ回転は位置ズレを解消するように指令位置に復帰し、位置決めを行います。また、その復帰する際の速度は切替が可能です。

柔軟な動作を可能にする「押し付け制御」
ワークに対して一定の押し付けトルクで制御を行い、モータへの負荷が増えれば押し戻され、負荷が減れば追いかけるバネのような動作が可能です。また押し付けトルクはリアルタイムで切替が可能です。

モータの負荷に応じた駆動電流の自動調整による「エコ制御」
モータは常に負荷に対し適正なトルクを出力し、無駄な電流を消費せず発熱も軽減します。


  動作中・停止中に限らず、脱調した際に「脱調検出信号」を出力します。


取扱説明書(PDFファイル)
ダウンロード Ver.-





高速応答性比較動画
TSDシリーズ vs サーボモータ

 ラチェット機構を用いたデモ機でTSDシリーズとサーボモータの応答性能の比較を行います。

 TSDシリーズはステッピングモータと同様に短い距離の往復運動等、高速応答性能を要求される場面でも機敏な動作が可能です。(動画内のサーボモータは機構に合わせてチューニングが行われた状態です。)


上記動画(Youtube)がご覧になれない場合は下記リンクからもご覧頂けます。
TSD10 高速応答性比較動画」(wmv形式 約13MB 約23秒)




停止時のハンチング比較動画
TSDシリーズ vs サーボモータ

 8m離れた場所からモータ軸に取り付けられたレーザーポインタを照射し、停止時(通電時)のハンチングの様子を観測します。

 TSDシリーズはステッピングモータと同様に停止時にハンチングを起こさず、トルクを保持しながら完全に停止することができます。

デモ機 システム構成図

上記動画(Youtube)がご覧になれない場合は下記リンクからもご覧頂けます。
TSD10 ハンチングレス比較動画」(wmv形式 約8.9MB 約16秒)




サーボモータとのトルク比較
 
※ステッピングモータの特性は、プルアウトトルク(各回転数における最大トルク)をあらわしています。
※サーボモータの特性は定格トルクをあらわしています。


 サーボモータと比較し、TSDシリーズは低速域で大きなトルクを発生します。





ドライバ型式 TSD10-130 TSD10-131
電源電圧 AC100V〜AC220V ±10%  50/60Hz
消費電力 100V入力時 180VA以下、200V入力時 280VA以下
駆動方式 バイポーラ定電流方式
モータ印加電圧 140V
駆動方式 MAX1.0A/相
対応モータ電流 バイポーラ MAX1.0A/相
分解能 脱調検知モード 200、400、500、1000、2000、4000、10000、20000 [P/R]
脱調レスモード 2000、4000、10000、20000 [P/R]
エンコーダ分解能 500 [P/R]
機能 ・パルス入力方式切替
・励磁原点信号(MONI)出力 (脱調検知モード時)
・カレントオフ機能切替
・制御モード切替機能
・エラー信号出力
・脱調検知信号出力 (脱調検知モード時)
・過負荷信号出力 (脱調レスモード時)
・押し当て信号出力 (脱調レスモード時)
・位置決め完了信号出力 (脱調検知モード時)
・エコ制御機能
・トルク調整機能 (16段階)
・押し付け制御状態からの復帰速度設定機能
・押し付け制御状態からの減速傾斜設定機能
・位置決め完了幅設定機能
信号入力 フォトカプラ入力 入力抵抗 220Ω 10mA〜16mA
入力信号電圧 L:0-5V H:4-5V
 ・1パルス入力(PULSE、DIR) ・2パルス入力(CW、CCW)
 ・エンコーダ入力(A相、B相、Z相)

フォトカプラ入力 入力抵抗 2.7kΩ 6mA〜9mA
入力信号電圧 L:0-0.7V H:17-25V
 ・カレントオフ ・リセット信号 ・トルク調整信号入力
信号出力 フォトカプラ オープンコレクタ出力 制御容量 25V 10mA 以下
 ・励磁原点信号または位置決め完了信号  ・エラー信号
 ・脱調検知信号または過負荷信号  ・押し当て信号
- ラインドライバ出力
 ・エンコーダ出力
 (A相、B相、Z相)
規格 EU RoHS指令(2002/95/EC) EMC指令(2004/108/EC) 低電圧指令(2006/95/EC)
絶縁耐圧 常温・常湿において、各端子間に3.0kV(60Hz)の電圧を1分間印加しても異常を認めない。
 ・電源入力、モータ線−PE端子間
 ・電源入力、モータ線−入出力信号端子間
絶縁抵抗 常温・常湿において、DC500Vメガーで測定した値が100MΩ以上。
 ・電源入力、モータ線−PE端子間
 ・電源入力、モータ線−入出力信号端子間
使用周囲温度・湿度 0℃〜+40℃ 80%以下  凍結、結露なきこと
保存周囲温度・湿度 -10℃〜+60℃ 80%以下  凍結、結露なきこと
質量 760g
外形寸法 48.8(W)×134.6(H)×124(D)mm (突起部を含まず)

モータ仕様
□42モータ
モータ型式 PF243P-500EC PF244P-500EC PF245P-500EC
励磁最大制止トルク 0.233N・m 0.341N・m 0.43N・m
ロータ慣性モーメント 33.4gcm2 56.4gcm2 72.4gcm2
基本ステップ角 1.8°
定格電流 0.4A/相 0.6A/相
絶縁耐圧 常温常湿において、モータコイル・ケース間に50Hz、500Vを1分間印加しても異常を認めない
絶縁階級 B種相当
絶縁抵抗 常温常湿において、モータコイル・ケース間をDC500Vメガーで測定した値が100MΩ以上
使用周囲温度 0℃〜+40℃
質量 0.23kg 0.29kg 0.36kg
モータ型式をクリックすると外形寸法図を表示します。

□56モータ
モータ型式 PF264P-500EC PF265P-500EC PF268P-500EC
励磁最大制止トルク 0.678N・m 1.106N・m 1.876N・m
ロータ慣性モーメント 145.4gcm2 245.4gcm2 470.4gcm2
基本ステップ角 1.8°
定格電流 1.0A/相
絶縁耐圧 常温常湿において、モータコイル・ケース間に50Hz、500Vを1分間印加しても異常を認めない
絶縁階級 B種相当
絶縁抵抗 常温常湿において、モータコイル・ケース間をDC500Vメガーで測定した値が100MΩ以上
使用周囲温度 0℃〜+40℃
質量 0.51kg 0.71kg 1.11kg
モータ型式をクリックすると外形寸法図を表示します。
※上記の定格電流はバイポーラ表記です。

付属品
TSD10-13□-S1 TSD10-13□-S2
・入出力コネクタ
・入出力コネクタケース
・モータ リセプタクルハウジング
・モータ リセプタクルコンタクト
・電源リセプタクルハウジング
・電源リセプタクルコンタクト
・プラグハウジング
・コンタクト
・信号ケーブル
・電源ケーブル
・エンコーダ付きモータ中継ケーブル
・取扱説明書 簡易版
・取扱説明書 CD版