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ネオサーボモータ・ドライバ「TSD100」のシステム構成は下記のようになります。
TSD100の「脱調レス制御、押し付け制御部」でモータからの回転位置情報を常に監視し、パルスの指令位置とズレがない状態では、ステッピングモータと同等の高速応答性能を活かした駆動を行います。
パルスの指令位置とモータからの回転位置にズレが生じた場合には「脱調状態」と判断し、検知信号を出力する「脱調検知モード」、または自動で速度調整を行い脱調を回避する「脱調レスモード」の2つのモードから駆動モード選択が可能です。
| 「TSD100 システム構成」 |
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以下では、「脱調検知モード」と「脱調レスモード」について解説致します。
動作中・停止中に限らず、脱調した際に「脱調検出信号」を出力するモードです。
| 「脱調検知 システム構成」 |
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脱調レスモードでは、ステッピングモータの高速応答性等の特性はそのまま活かした独自の「脱調レス制御」を行うと共に、柔軟な動作を可能にする「押し付け制御」が可能です。
モータの回転位置情報とパルスの指令位置を常にドライバ「TSD100」で監視しており、2つの位置情報のズレが一定範囲内であれば外部入力パルスに同期した動作を行います。この際、高速応答性等のステッピングモータの特性はそのまま活かしたモータ制御が可能です。
過負荷等によりモータの回転位置とパルスの指令位置のズレが一定範囲を超えた時、入力パルスに同期して動作せず、エンコーダからのフィードバック信号からズレ量を補正するパルス信号がドライバ内で自動生成され脱調を回避します。
| 「脱調レス制御 システム構成」 |
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脱調レスモードでは、モータの回転位置情報とパルスの指令位置情報にズレが生じた場合、ズレ量を補正しようとする動作を行いますが、その際にワークに対して一定の押し付けトルクを持った制御を行います。
押し付けトルクとモータへの負荷は下記のような関係となり、バネのような動作が可能です。
■押し付けトルクとモータへの負荷が等しい場合、モータは停止します。
■押し付けトルクよりモータへの負荷が大きい場合、モータは目標位置より遠ざかります。（押し戻される）
■押し付けトルクよりモータへの負荷が小さい場合、モータは目標位置に近づきます。（押し付ける）
また、押し付けトルクは、外部端子によりリアルタイムで16段階に変更する事が可能です。
| 「押し付け制御 システム構成」 |
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