■　車輪が2個で一対となった独自機構 ■　それぞれの車輪の回転方向・速度は個別に制御可能 ■　旋回軸の据え切り時、床面との摩擦を軽減し、硬質な床面から絨毯や畳といった床面でも安定した走行が可能 ■　車輪・旋回軸の制御にはステッピングモータを使用
以下でご紹介する動画は、自在走行ロボットを硬質な床面や絨毯の上等で動作させ、スムーズに方向転換しながら四方八方に動作する様子をご紹介しています。

FRR-01　走行ビデオ 動画ファイル情報 g2011-05.wmv　（再生時間：2分25秒） Windows Media Player用
ここで紹介する自在走行ロボット「FRR-01」はステッピングモータ制御による走行機構のデモ用として制作された物であり、市販する製品ではありません。

■機構部仕様■ 項　目 内　容 型式 FRR-01 軸数 9軸　（「走行軸2軸+旋回軸1軸」×3モジュール） 駆動方式 2相ステッピングモータ 電源 DC24Vバッテリー　・　外部24V 動作範囲 走行軸 無制限 旋回軸 180°（旋回軸　原点±90°、走行軸の正逆転により360°） 動作速度 走行軸 200mm/sec（0.72km/h）以下 旋回軸 360°/sec以下 センサ 旋回軸：インクリメント型ロータリーエンコーダ（A、B、Z相型） 周囲環境 動作時 温度 0〜40℃ 湿度 30〜80％ 保存時 温度 0〜60℃ 湿度 20〜90％ 外形寸法 バッテリー装着時 476mm（W）×400mm（Ｄ）×462mm（H） 外部電源動作時 476mm（W）×400mm（Ｄ）×425mm（H） 質量 バッテリー装着時 約31kg 外部電源動作時 約27kg 走行可能箇所 平らな床面、フローリング、畳、絨毯等に対応 （傾斜、段差の無い平面を想定） 登坂能力 傾斜15°（26.8％）以下 許容段差 10mm以下