ICD200には3つの動作モードを搭載しています。
| センサモード |
3つのセンサ入力を用いた位置決め動作 |
| 絶対位置動作モード |
パラメータテーブルに格納された6つの動作パターンを使用し、3ポイント間の絶対位置決め |
| 相対位置動作モード |
パラメータテーブルに格納された4つの動作データを選択し相対位置決め |
ここでは、各動作モードの詳細についてご紹介します。
解説をご覧になりたい動作モードをクリックしてください。
■各動作モード解説■
相対位置動作モードは起動信号により4つのパラメータから1つを選択して動作させるモードです。
ST1が起動信号となり、ST2とST3がパラメータ選択のコードビットとなります。コードビットで駆動させるパラメータを選択後、起動信号（ST1）をアクティブにする事により動作を開始します。動作完了信号は、パラメータ選択には依存せず、すべてFIN2となります。回転方向はDIR端子への入力で変更します。
| パラメータ選択 |
→ |
回転方向 |
→ |
起動信号 |
→ |
完了信号 |
| ST3 |
ST2 |
|
→ |
DIR |
→ |
ST1 |
→ |
FIN2 |
| 0 |
0 |
パラメータ1 |
| 0 |
1 |
パラメータ2 |
| 1 |
0 |
パラメータ3 |
| 1 |
1 |
パラメータ4 |
| 動作1 |
パラメータ選択のコードビット（ST2、ST3）入力後に起動信号（ST1）が入力されると設定された自起動S1、最高速V、移動量P1 にて加減速を行います。加減速傾斜は、台形もしくはS字となります。設定パルス数（移動量P1）を払い出すと動作完了です。 |
相対位置動作モード時には下表のようなパラメータをそれぞれの動作パターン毎に保持しています。
（動作パターン1〜4 + 原点サーチ用パラメータ 計5テーブル）
| S字傾斜データ |
| 自起動 S1 |
| 最高速 V |
| 移動量 P1 |
|
|
動作モードによる各入出力端子の対応表
| 入出力 |
端子名 |
センサモード |
絶対位置動作モード |
相対位置動作モード |
| 入力 |
SEN1 |
センサ入力1 |
フォワードリミット センサ入力 |
| SEN2 |
センサ入力2 |
原点信号 センサ入力 |
| SEN3 |
センサ入力3 |
リバースリミット信号 センサ入力 |
| ST1 |
センサ1へ移動 |
ポイント1へ移動 |
起動信号 |
| ST2 |
センサ2へ移動 |
ポイント2へ移動 |
パラメータ選択0 |
| ST3 |
センサ3へ移動 |
ポイント3へ移動 |
パラメータ選択1 |
| ORG |
原点サーチ起動 |
| STOP |
即停止入力 |
| ORGDIR |
原点サーチ方向 |
| DIR |
− |
回転方向 |
| 出力 |
FIN1 |
センサ1移動完了 |
ポイント1移動完了 |
原点サーチ完了 |
| FIN2 |
センサ2移動完了 |
ポイント2移動完了 |
動作完了 |
| FIN3 |
センサ3移動完了 |
ポイント3移動完了 |
− |
| ALARM |
アラーム出力 |
